Synkronointialtistus

MIKSI KAMERA TARVITTAA "Synkronoinnin ohjauksen"

Tiedämme kaikki, että lennon aikana drone antaa laukaisusignaalin viistokameran viidelle linssille. Viisi linssiä tulisi teoriassa altistaa absoluuttisessa synkronoinnissa ja sitten tallentaa yksi POS-tieto samanaikaisesti. Mutta varsinaisessa toimintaprosessissa havaitsimme, että sen jälkeen, kun drone lähetti laukaisusignaalin, viittä linssiä ei voitu valottaa samanaikaisesti. Miksi näin kävi?

Lennon jälkeen huomaamme, että eri objektiiveilla kerättyjen kuvien kokonaiskapasiteetti on yleensä erilainen. Tämä johtuu siitä, että samaa pakkausalgoritmia käytettäessä maanpinnan pintakuvioiden monimutkaisuus vaikuttaa valokuvien tietokokoon ja kameran valotussynkronointiin.

Erilaiset tekstuuriominaisuudet

Mitä monimutkaisempi ominaisuuksien rakenne on, sitä suuremman datamäärän kamera tarvitsee ratkaisemaan, pakkaamaan ja kirjoittamaan. Sitä enemmän näiden vaiheiden suorittamiseen kuluu aikaa. Jos säilytysaika saavuttaa kriittisen pisteen, kamera ei pysty reagoimaan suljinsignaaliin ajoissa ja valotustoiminto viivästyy.

Jos kahden valotuksen välinen aika on lyhyempi kuin aika, joka kameralta vaaditaan valokuvausjakson suorittamiseen, kamera ei ota kuvia, koska se ei pysty viimeistelemään valotusta ajoissa. Siksi toiminnan aikana kameran synkronoinnin ohjaustekniikkaa on käytettävä kameran valotustoiminnon yhtenäistämiseksi.

Synkronoinnin ohjaustekniikan tuotekehitys

Aiemmin havaitsimme, että ohjelmiston AT:n jälkeen viiden linssin sijaintivirhe ilmassa voi joskus olla erittäin suuri, ja kameroiden välinen paikkaero voi itse asiassa olla 60 ~ 100 cm!

Kuitenkin, kun testasimme maassa, havaitsimme, että kameran synkronointi on edelleen suhteellisen korkea ja vastaus on erittäin ajankohtainen. T&K-henkilöstö on hyvin hämmentynyt, miksi AT-ratkaisun asenne- ja asemavirhe on niin suuri?

Syiden selvittämiseksi DG4pros-kehityksen alussa lisäsimme DG4pros-kameraan palauteajastimen, joka tallentaa dronin laukaisusignaalin ja kameran valotuksen välisen aikaeron. Ja testattu seuraavissa neljässä skenaariossa.

Kohtaus A: Sama väri ja rakenne

Kohtaus C: Sama väri, eri tekstuurit

Kohtaus D: eri värejä ja tekstuureja

Testitulosten tilastotaulukko

Johtopäätös:

Kohtauksissa, joissa on täyteläiset värit, aika, joka kameralta kuluu Bayer-laskennan ja -kirjoituksen tekemiseen, kasvaa; kun taas kohtauksissa, joissa on useita viivoja, kuvan suurtaajuustiedot ovat liikaa, ja myös kameran pakkaamiseen tarvittava aika pitenee.

Voidaan nähdä, että jos kameran näytteenottotaajuus on alhainen ja rakenne on yksinkertainen, kameran vaste on hyvä ajoissa; mutta kun kameran näytteenottotaajuus on korkea ja rakenne on monimutkainen, kameran vasteaikaero kasvaa huomattavasti. Ja kun kuvien ottamisen tiheys kasvaa entisestään, kamera jättää lopulta ottamatta valokuvat.

Kameran synkronoinnin ohjauksen periaate

Vastauksena yllä oleviin ongelmiin Rainpoo lisäsi kameraan palauteohjausjärjestelmän parantaakseen viiden objektiivin synkronointia.

Järjestelmä voi mitata aika-eron "T" dronin lähettämän laukaisusignaalin ja kunkin objektiivin valotusajan välillä. Jos viiden linssin aikaero "T" on sallitulla alueella, uskomme, että viisi linssiä toimivat synkronisesti. Jos viiden objektiivin tietty takaisinkytkentäarvo on suurempi kuin standardiarvo, ohjausyksikkö määrittää, että kameralla on suuri aikaero, ja seuraavalla valotuksella objektiivi kompensoituu eron mukaan ja lopuksi viisi objektiivia valottavat synkronisesti ja aikaero on aina vakioalueella.

Synkronoinnin ohjauksen soveltaminen PPK:ssa

Kameran synkronoinnin ohjauksen jälkeen mittaus- ja kartoitusprojektissa PPK:ta voidaan käyttää vähentämään ohjauspisteiden määrää. Tällä hetkellä viistokameralle ja PPK:lle on kolme liitäntätapaa:

1	Yksi viidestä linssistä on linkitetty PPK:hen
2	Kaikki viisi linssiä on kytketty PPK:hen
3	Käytä kameran synkronoinnin ohjaustekniikkaa keskiarvon palauttamiseen PPK:lle

Jokaisella kolmesta vaihtoehdosta on etuja ja haittoja:

1	Etuna on yksinkertainen, haittana on, että PPK edustaa vain yhden linssin avaruudellista sijaintia. Jos viittä linssiä ei synkronoida, se aiheuttaa muiden linssien asentovirheen olevan suhteellisen suuri.
2	Etuna on myös yksinkertainen, paikannus on tarkka, haittana on, että se voi kohdistaa vain tiettyjä differentiaalimoduuleja
3	Edut ovat tarkka paikannus, suuri monipuolisuus ja tuki erityyppisille differentiaalimoduuleille. Haittapuolena on, että ohjaus on monimutkaisempi ja kustannukset ovat suhteellisen korkeammat.

Tällä hetkellä käytössä on drone, joka käyttää 100 HZ RTK / PPK -korttia. Taulu on varustettu Ortho-kameralla 1:500 topografisen kartan ohjauspisteettömäksi saavuttamiseksi, mutta tällä tekniikalla ei voida saavuttaa absoluuttista ohjauspisteettömää vinokuvausta. Koska itse viiden objektiivin synkronointivirhe on suurempi kuin differentiaalin paikannustarkkuus, joten jos korkean synkronoinnin vinokameraa ei ole, korkean taajuuden ero on merkityksetön...

Tällä hetkellä tämä ohjausmenetelmä on passiivinen ohjaus, ja kompensointi suoritetaan vasta, kun kameran synkronointivirhe on suurempi kuin looginen kynnys. Siksi kohtauksissa, joissa on suuria tekstuurimuutoksia, yksittäiset pistevirheet ovat ehdottomasti suurempia kuin kynnysarvo. Seuraavan sukupolven Rie-sarjan tuotteisiin Rainpoo on kehittänyt uuden ohjaustavan. Nykyiseen ohjaustapaan verrattuna kameran synkronointitarkkuutta voidaan parantaa ainakin suuruusluokkaa ja saavuttaa ns-taso!

Edellinen:Miten GSD- ja operaattoridrone-tyypit vaikuttavat 3D-mallin suhteelliseen tarkkuuteen

Seuraava:Rainpoon tuotesarjan tuotekehityslinja

Palata